Trajectory planning of a mobile robot based on Artificial Potential Fields

Abstract

L’homme Depuis fort longtemps rêve de créer des machines intelligentes capable D’effectuer tache à sa place. Les récents développements de la microélectronique mener le domaine de la robotique mobile vers dehorizons fort prometteurs. Le développement de la robotique mobile est le développement des techniques de Commande; on cherche à intégrer des techniques de plus en plus performantes sur des structures de plus en plus compactes.Les méthodes et les techniques de navigation sont variées, citons les premiers méthodes sont les Champs de Potentiels Artificiels (APF). Cette méthode introduite dans les années soixante dix sons principe est de construire un champ de potentiel sur l’environnement de navigation du robot on a pour les obstacles génèrent un champ potentiel répulsif et un champ attractive pour le but.

Man has long dreamed of creating intelligent machines capable of Stain for him. Recent developments in microelectronics are leading the field of mobile robotics towards very promising horizons. The development of mobile robotics is the development of techniques for Ordered; we are trying to integrate more and more efficient techniques on more and more compact structures. The methods and techniques of navigation are varied, let us quote the first methods are the fields of artificial potentials (APF). This method, introduced in the 1970s, is based on the principle of building a potential field on the robot's navigation environment; for obstacles generate a repulsive potential field and an attractive field for the goal.